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Nom de la liaison
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Mouvements
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Degrés
de liberté
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Orientée
par
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Animation
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Représentation
spatiale
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Représentation
plane
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ENCASTREMENT
OU
FIXE
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T
|
R
|
|
Centre
(ici B)
|
|
|
|
|
0
|
0
|
|
0
|
0
|
|
0
|
0
|
|
PIVOT
|
T
|
R
|
|
Centre
(ici A)
+
Axe de rotation
(ici Ax)
|
|
|
|
|
0
|
Rx
|
|
0
|
0
|
|
0
|
0
|
|
GLISSIERE
|
T
|
R
|
1
|
Centre
(ici A)
+
Axe de translation
(ici Ax)
|
|
|
|
|
Tx
|
0
|
|
0
|
0
|
|
0
|
0
|
|
HELICOIDALE
|
T
|
R
|
1
(Translation
et Rotation conjuguées)
|
Centre
(ici B)
+
Axe de translation et rotation conjuguées
(ici By)
|
|
|
|
|
0
|
0
|
|
Ty
|
Ry
|
|
0
|
0
|
|
PIVOT
GLISSANT
|
T
|
R
|
2
|
Centre
(ici C)
+
Axe de translation et de rotation
(ici Cx)
|
|
|
|
|
Tx
|
Rx
|
|
0
|
0
|
|
0
|
0
|
|
SPHERIQUE
A DOIGT
OU
ROTULE
A DOIGT
|
T
|
R
|
2
|
Centre
(ici O)
+
Axe "bloqué" en rotation
(ici Ox)
|
|
|
|
|
0
|
0
|
|
0
|
Ry
|
|
0
|
Rz
|
|
APPUI
PLAN
|
T
|
R
|
3
|
Centre
(ici D)
+
Normale (perpendiculaire) au plan de contact
(ici Dz)
|
|
|
|
|
Tx
|
0
|
|
Ty
|
0
|
|
0
|
Rz
|
|
ROTULE
OU
SPHERIQUE
|
T
|
R
|
3
|
Centre
(ici O)
|
|
|
|
|
0
|
Rx
|
|
0
|
Ry
|
|
0
|
Rz
|
|
LINEAIRE
ANNULAIRE
OU
SPHERE-CYLINDRE
|
T
|
R
|
4
|
Centre
(ici B)
+
Axe de translation
(ici Bx)
|
|
|
|
|
Tx
|
Rx
|
|
0
|
Ry
|
|
0
|
Rz
|
|
LINEAIRE
RECTILIGNE
|
T
|
R
|
4
|
Centre
(ici B)
+
Direction de la droite de contact
(ici Cx)
+
La normale au plan (ici Cz)
|
|
|
|
|
Tx
|
Rx
|
|
Ty
|
0
|
|
0
|
Rz
|
|
PONCTUELLE
OU
SPHERE-PLAN
|
T
|
R
|
5
|
Centre
(ici O)
+
La normale au plan
(ici Oz)
|
|
|
|
|
Tx
|
Rx
|
|
Ty
|
Ry
|
|
0
|
Rz
|